Задача: змусти робота рухатися по траєкторії, яка задана лінією чорного кольору.

Програма в середивищі mBlock:

Скомпільований в Arduino код виглядає так:

#include <Arduino.h>

#include <Wire.h>

#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMCore.h>

MeDCMotor motor_9(9);

MeDCMotor motor_10(10);

void move(int direction, int speed)

{

      int leftSpeed = 0;

      int rightSpeed = 0;

      if(direction == 1){

               leftSpeed = speed;

               rightSpeed = speed;

      }else if(direction == 2){

               leftSpeed = -speed;

               rightSpeed = -speed;

      }else if(direction == 3){

               leftSpeed = -speed;

               rightSpeed = speed;

      }else if(direction == 4){

               leftSpeed = speed;

               rightSpeed = -speed;

      }

      motor_9.run((9)==M1?-(leftSpeed):(leftSpeed));

      motor_10.run((10)==M1?-(rightSpeed):(rightSpeed));

}

double angle_rad = PI/180.0;

double angle_deg = 180.0/PI;

MeLineFollower linefollower_2(2);

void setup(){

}

void loop(){

    motor_9.run((9)==M1?-(100):(100));

    motor_10.run((10)==M1?-(100):(100));

    move(1,100);

    if((true&&(0?(linefollower_2.readSensors()&2):!(linefollower_2.readSensors()&2)))){

        motor_9.run((9)==M1?-(30):(30));

        motor_10.run((10)==M1?-(-30):(-30));

    }else{

        motor_9.run((9)==M1?-(-30):(-30));

        motor_10.run((10)==M1?-(30):(30));

    }

    _loop();

}

void _delay(float seconds){

    long endTime = millis() + seconds * 1000;

    while(millis() < endTime)_loop();

}

void _loop(){

}